Základom robota je mikrokontrolér Arduinoktorý sa používa na jeho kontrolu. sebestačný robot má dva rôzne programy riadenia. Prvý program umožňuje robotovi cestovať a vyhnúť sa prekážkam v jeho ceste, aby ich určil, robocar používa dva ultrazvukové senzory. Druhý program zostaví plán okolitých objektov pomocou dvojrozmerného poľa. Po prijatí údajov z dvojrozmerného poľa údajov bude robot vedieť, kde a čo je okolo neho.
materiály:
- Ultrazvukové senzory 2 ks (4 ks pre budúce aktualizácie)
- Servá 4 ks
- Arduino (autor používa model uno)
- doštička
- drôty
- Batérie 9,6 V, 2 ks
- Batéria 9V
- Kolesá 4 ks
- elektrická páska
- Matice, skrutky atď.
Prvý krok. Mechanická časť.
Robot potrebuje predovšetkým solídny podvozok. V článku je fotografia robota, na ktorom podvozku sa však má použiť a na tom, ako ho vyrobiť, nezáleží. Autor vytvoril tri rôzne verzie robota. V článku sa zvažujú iba dve možnosti, pretože tretia nebola príliš úspešná. Prvá verzia robota mala tvar pripomínajúci nákladné vozidlo. Mal veľkú veľkosť, mal však dosť nízku rýchlosť a zle nasadil. Navyše, veľký robot nie je veľmi vhodný na použitie. Druhá možnosť je premyslená, ukázalo sa, že je oveľa menšia a kompaktnejšia.
Najskôr sa na podvozok umiestnia servopohony, aby bolo možné umiestniť kolesá na ich hriadele. Autor používa štyri kolesá. Ak máte silné servá, môžete vo všeobecnosti použiť dve kolesá. Súčasne je však potrebné podvozok usporiadať tak, aby bolo dostatok miesta na batérie, doska s plošnými spojmi a Arduino.
Po inštalácii serva dali kolesá. Autor namontoval na hriadeľ za kolesom dodatočnú ochranu proti vykoľajeniu kolesa. Na prednej strane robota sú navyše nainštalované dve kolesá, ktoré môžu pomôcť robotovi vraziť do obrubníkov alebo iných malých prekážok, ak do nich narazia. Na zníženie trenia na zadných kolesách bola pridaná elektrická páska.
Ďalej je nainštalovaný priestor pre batérie. Autor vzal nabíjačku Vex a upravil ju tak, aby poháňala motory, nenabíjala batérie.Teraz je doska odobraná, vodič plus a GND sú z nej spájkované, čo vedie ku konektoru nabíjania batérie. Potom sa čierne vodiče z týchto dvoch batérií spájajú na nabíjací drôt GND a červené vodiče z batérií na kladný vodič nabíjačky. Potom sú tieto vodiče pripojené k doske. Potom autor pripraví úchyty na inštaláciu ultrazvukových senzorov na prednú stranu robota. Ak potrebujete pridať ďalšie senzory, budete musieť predĺžiť držiak.
Krok dva elektronický part.
Na tento krok nie sú potrebné ďalšie znalosti z oblasti elektroniky. Akumulátory 9,6 V sú zapojené paralelne, ale ak používate priehradku na batérie z nabíjačky, nemusíte už nič robiť, pretože to už bolo urobené. Ďalej, podľa nižšie uvedenej schémy, sú pripojené všetky komponenty. Je potrebné poznamenať, že v závislosti od dĺžky podvozku je potrebné vybrať vodiče alebo ich predĺžiť, pretože môžu chýbať na doske. Jeden signálny drôt sa používa pre prvé a druhé servá a pre tretie a štvrté ďalšie. Toto sa uskutočňuje pre synchrónnu prevádzku prvého a druhého serva, pretože sú umiestnené na jednej strane, to isté platí pre tretie a štvrté servá.
Ak chcete pridať ďalšie senzory alebo servá, všetko sa robí podľa toho istého princípu - signálny vodič je pripojený k Arduino, GND k čiernej a 5 V napájanie k červenému vodiču. Malo by sa pamätať na to, že GND z motorov musí byť pripojený k batérii GND a Arduino.
Krok tri Softvérová časť.
Na napísanie kódu použil autor spracovanie. Pre navigáciu sa používa dvojrozmerné pole (arraything), do ktorého sa zadávajú hodnoty 0 alebo 1. Ak zadáte 1, bude to znamenať objekt, čo znamená, že robot bude cestovať iba pri 0. Kód si môžete stiahnuť nižšie.
