Dobré popoludnie pokračujeme vo výrobe robotov a hračiek. Dnes je ďalším krokom úprava môjho modelu nádrže. Čitelné výrobné pokyny tu
Podstatou úpravy je zmena spôsobu riadenia. Tentoraz použijeme na kontrolu laserové ukazovátko. Presnejšie povedané, nádrž bude jazdiť za laserovou bodkou. Nádrž určí umiestnenie bodu pomocou fotorezistorov. Zoznam nevyhnutných je podobný ako zoznam uvedený vyššie domáciale nie celkom:
- Tamiya 70168 duálne zariadenie
- Tamiya 70100 sada valcov a pásov
- Tamiya 70157
- Preglejka 10 mm (malý kúsok)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotorezistory 5506 4 ks.
- USB-UART pre firmvér Arduino
- Obdĺžnikové červené a zelené LED
- Biele LED diódy 5 mm 2ks.
- Odpory 3x 150 Ohmov
- Lítium-iónové batérie 18650
- konektory Dupont Dad-Mom
- Drôty rôznych farieb
- spájka
- Rosin
- spájkovačka
- Skrutky 3x40, 3x20, matice a podložky pre ne
- 2x10 skrutiek do dreva
- Vŕtačky do dreva 3 mm a 6 mm
- Elektrická píla na pražce
- Akrylová farba
Krok 1 Výroba častí cisterien.
detailné proces výroby nádrže popísané v domácom prostredí.
Opakovanie nemá zmysel. Preto je prvý a druhý krok vyššie uvedeného kompletný.
Krok 2 Inštalácia fotorezistorov.
Budeme potrebovať najbežnejšie fotorezistory, ktoré sa dajú ľahko kúpiť v obchode s rádiom:
Pred inštaláciou skladieb musíte pripraviť miesta pre fotorezistory a vložiť ich tam. Máme teda štyri fotorezistory, dva vpredu a dva vzadu. Všetky budú umiestnené v spodnej časti skrinky, v rohoch. Po ustúpení 5 mm z každej strany urobte dva otvory pre nohy fotorezistora. Vzdialenosť medzi otvormi je 4 mm. Môžete použiť vŕtačku s najmenším priemerom alebo len prepichnúť dýhu š. Po vykonaní tohto postupu vložte fotorezistory. Začnime spredu:
Po vložení fotorezistorov do preglejky spájajte drôty s kontaktmi a dupontovým konektorom matky. Izolujeme miesto spájkovania. Môžete použiť elektrickú pásku, alebo môžete ako ja položiť drôt hrubšiu izoláciu.
A vzadu tiež robíme:
Nižšie bude vyzerať toto:
Prípad ďalej zostavujeme podľa pokynov, na ktoré je uvedený odkaz.
Aby sa zvýšila citlivosť fotorezistorov na laserový bod a zbavili sa zbytočného rušenia, musia byť natreté červenou značkou alebo farbou. Hlavná vec je, že svetlo preniká cez vrstvu. Na ne úplne nenatierajte.
Týmto spôsobom zvýšime citlivosť senzorov na červenú bodku lasera.
Krok 3 Elektrikár.
Vo štvrtom kroku pokyny na výrobu nádrže podrobne opisujú, čo a ako sa pripojiť. Robíme všetko podľa toho, s výnimkou pripojenia modulu Bluetooth. Nepotrebujeme ho. Jeden z kontaktov fotorezistorov spájame s GND. Druhý je spojený s Arduino podľa schémy:
Vpravo vpredu na A0 (Pin14)
Predná zľava na A1 (Pin15)
Zadná ľavá na A2 (Pin16)
Zadný pravý na A3 (Pin17)
Ako kontrolný nástroj použijeme obvyklý čínsky laserový ukazovátko s červeným lúčom:
Krok 4 Úpravy náčrtu.
Ak chcete upraviť a vyplniť náčrt, musíte si stiahnuť Arduino IDE. Ideme k úradníkovi stránky projektu a stiahnite si najnovšiu verziu.
Nie sú potrebné žiadne ďalšie knižnice.
Fotorezistory nie sú ani zďaleka najpresnejšie meracie zariadenia. Jeho vlastnosti v praxi závisia od veľkého počtu faktorov. Preto je pre správne fungovanie potrebné upraviť každý fotorezistor. Hodnoty opravíme úpravou náčrtu pomocou Arduino IDE a monitora portov. Otvorte náčrt:
Začnime s prednými fotorezistormi. Úplne dole oddeľte tri riadky pre predné senzory:
//Serial.print(senLF); // Zrušenie úpravy predných fotorezistorov
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);A tiež musíte pridať pauzu, aby ste mali čas na ich prezeranie. Preto zrušte aj tento riadok:
// oneskorenie (500);
Vyplňte náčrt. Nádrž položíme na stôl, pri osvetľovaní miestnosti obyčajným lustrom by sa stolná lampa nemala zapínať. A otvorte monitor portu Arduino IDE. Pri normálnom osvetlení by mali byť hodnoty väčšie ako 500 a zároveň približne rovnaké pre oba senzory. Pokúste sa pohnúť laserovým ukazovátkom pred nos nádrže. Indikácie by sa mali líšiť. Čím bližšie je toto číslo, tým menšie by mali byť čísla. Mali by byť v rozsahu od 80 (v maximálnej blízkosti bodu) do 500 (vo vzdialenosti asi 2-3 cm).
Na úpravu použite premenné v náčrte:
int corLF = 0; // Korekčné premenné, vľavo vpredu
int corRF = 30; // Predná praváKorekčné premenné môžu byť buď kladné (pridané do senzora) alebo záporné (odpočítané od nameraných hodnôt). Ak zmeníte tieto premenné, znova vyplňte náčrt a zistite, že ukazovatele sú v rozsahoch, ktoré potrebujeme.
Teraz urobte to isté so zadnými fotorezistormi. Ak to chcete urobiť, komentujte riadky predných senzorov a oddeľte nasledujúce riadky:
//Serial.print(senLB); // Zrušenie nastavenia zadných fotorezistorov
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Pauza by sa mala nechať nezaradená. Rovnaké merania vykonávame až teraz s fotorezistormi vzadu. A napíšte korekčné premenné:
int corLB = 0; // Zadná ľavá
int corRB = 35; // Zadná praváAby bolo jasné, ako všetko funguje. Ľavý predný senzor riadi pohyb pravej stopy vpred a pravý predný senzor riadi ľavú stopu vpred atď. Odčítané hodnoty snímača sú upravené podľa nasledujúcich vzorcov:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // vľavo vpredu
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Predná pravá
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Zadná ľavá
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Zadná praváKde, opravené hodnoty, senLF, senRF, senLB, sen RB
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin)) - „čisté“ hodnoty snímača
colLF, colRF, corLB, corRB - korekčné premenné.
A potom sa hodnoty odčítajú do rýchlosti rotácie opačnej stopy:
walRF = mapa (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = mapa (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = mapa (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = mapa (senRB, 80, 500, 100, 255);Ak údaje nemôžete nijakým spôsobom opraviť, zmeňte maximálne a minimálne hodnoty, pri ktorých sa skladby začnú pohybovať. Toto sú čísla 80 a 500 v riadkoch uvedených vyššie.
Po dokončení všetkých postupov komentujte všetky tieto riadky a vyplňte náčrt. Teraz bude nádrž jazdiť za červenou bodkou laserového ukazovátka.
