Zdravím všetkých čitateľov. Dnes sa podelím o pokyny týkajúce sa vylepšenia alebo „vylepšenia“ predtým vyrobeného modelu kvadrapodu (štvornohého chodiaceho robota). Trochu o tom, prečo je táto aktualizácia potrebná. V predchádzajúcej verzii bol radič ESP8266-12F a jeho výstupy stačili na 8 serv. Chcel som niečo pridať, ale nedošlo k žiadnym záverom zadarmo. Okrem toho sa mi nepáči (myslím nepohodlne) ovládať robota alebo model cez dotykový telefón. Stlačenie ovládacieho tlačidla nemá pocit. A tretí dôvod, že ESP, ktorý stál na štvornásobku, vyhorel GPIO10 (pravdepodobne kvôli tomu, že tento pin sa používa na komunikáciu s pamäťou) a bez jediného servopohonu sa stratí schopnosť motora. Podstatou „aktualizácie“ je nahradenie riadiacej dosky Arduino Pro Mini. Správa sa bude uskutočňovať prostredníctvom kanála Bluetooth.
videa:
Je potrebné:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth modul HC-05 alebo podobný.
- Stará batéria notebooku (voliteľné, ak je k dispozícii Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 ks.
- Tlačidlo s fixáciou
- spojovacie vodiče
- Dupont 2,54 mm 1x4 a 1x2
- 6 mm nabíjacia zásuvka
- USB-TTL
- Skrutky 3x12
- závitový kohút 3 mm
- Plastové podložky 4 mm a 6 mm
- 3mm matice
- Vŕtačky do kovu 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lízatko 3 ks
- vŕtačka
- Sada náradia
- kancelársky nôž
Krok 1 Uskutočnenie prípadu.
Ak ste už tento štvorček vytvorili, budete ho musieť úplne rozobrať. Všetky vodiče z ESP musia byť spájkované.
V mojom predchádzajúcom článku o tomto kvadropode som podrobne opísal proces výroby a zostavenia prípadu, nemá zmysel ho opakovať. Berieme archív s podrobnosťami, pokynmi a fotografiami z prvého kroku nasledujúceho články.
Vytlačíme podrobnosti, ak je to potrebné, vymaľujeme, ale nedávajú všetko dohromady.
Krok 2 Vylepšite si nohy.
Predchádzajúci model mal veľké vôle na križovatke pohyblivých častí. Ukázalo sa to tak z dôvodu malých nepresností pri výpočte častí, ako aj z dôvodu malých posunov pri tlači týchto častí. V dôsledku toho sa nohy robota dosť kývali a pri chôdzi sa zdalo, že niečo nesie pár ton a nie malý štvorec. Chupa Chups nám pomôže pri riešení tohto problému! Alebo skôr rúrky od neho. Chupa-chups by sa mali kupovať v štandardnej veľkosti, tj malej:
Najprv musíte vo vnútri skúmavky Chupa Chups odrezať niť. Závitový kohútik Bremen 3 mm:
A odrežte niť. Je vhodnejšie to urobiť, kým sa nespasí Chupa Chups. Je vhodné držať sa lízatka samotného, zatiaľ čo potrubím pretáčate potrubie z druhého konca.Pri rezaní by ste nemali vynaložiť veľké úsilie, pretože plastové rúrky sa ľahko krútia. Preto sa správame takto: na milimeter priskrutkujeme 3-4 mm kohútik, potom točíme, vyčistíme kohútik, znova ho priskrutkujeme o 6-7 atď. Po orezaní nite asi o 10 mm sa zastavíme a zoberieme štvornožky. V spojoch častí sa vŕtajú vonkajšie otvory častí (červené časti nôh, ktoré mám), do ktorých boli skrutky predtým zaskrutkované, pomocou vŕtania 3 mm. Je to potrebné, aby skrutky voľne prešli, ale nevystrčili. Otvory, ktoré sú vo vnútri kĺbov na mojej fotografii, sú modrými časťami nôh, vyvŕtame 4 mm vrták. Do týchto otvorov vložíme vložky z trubíc Chupa Chups. Do pripraveného otvoru vložíme rúrku so závitom so závitom a odrežeme rukáv potrebnej dĺžky:
Mám ich v žltej farbe, ale môžete mať bielu farbu, rozdiel nie je, stále nie sú viditeľné:
V zostávajúcej rúrke nite opäť odrežte do hĺbky asi 10 mm. Potom to urobíme so všetkými vnútornými otvormi na nohách, na jednej nohe sú 3, je potrebných iba 12 púzdier:
Počas montáže sa do týchto puzdier zaskrutkujú 3x12 skrutky.
Na konci nôh stojí za to nalepiť silikón, podšívka:
Krok 3 Príprava batérií.
Batérie, ktoré stáli so mnou, fungovali. Ak sú vaše batérie neporušené, môžete tento krok preskočiť.
Naozaj som nechcel čakať na dodanie Li-ion 18650. A tak pôjdeme opačne. Mal som okolo notebooku ležiacu starú Li-ion batériu. Myslím, že veľa majstrov to nájde v koši. Vo vnútri sú všetky rovnaké prvky z roku 18650. A aj keby na prenosný počítač nestačili, urobilo by to pre tak malú hračku. Demontujeme batériu prenosného počítača a vidíme spájkovaných 18650 prvkov a ovládaciu dosku:
Najskôr odstráni dosku, aby nezasahovala:
Pri použití klieští rozdeľujeme batériu na dvojice spájkované paralelne:
To je presne to, čo vložíme do puzdra.
Krok 4 Modernizácia bývania.
V prípade sa vyskytli aj nepríjemnosti. Naposledy som nabil drôt pomocou konektora na nabitie batérií. To nie je príliš pohodlné, drôt stále visel a držal sa všetkého v rade. Vyrábame preto slot pre normálnu nabíjaciu zásuvku:
Na druhej strane puzdra vytvoríme slot pre vypínač. Existuje veľa tlačidiel, takže sa riadte podľa toho, čo máte, hlavná vec je, že tlačidlo je pevne na svojom mieste:
Zásuvku používame na nabíjanie 6 mm. To sa tu perfektne hodí. Vložíme batérie, vložíme zásuvku. Spájkujte kladné znamienko z batérií na stredový kolík zásuvky a jednoducho pripojte ďalší vodič, mínus spájku k vonkajšiemu kontaktu zásuvky a tiež, ako pri kladení, kladte záporný vodič:
Tlačidlo inštalujeme na špeciálne pripravené miesto:
Spájkujte gombík do medzery kladného drôtu, ktorý sme vytiahli:
Puzdro zatvárame zhora vekom a dva káble odstránime smerom nahor:
Krok 5 Aktualizujte riadiacu elektriku.
Zmenili sme ovládací panel na Arduino Pro Mini. Potrebujeme verziu s Atmega 328 a beží na 5 voltov. Dám vám niekoľko rád. Arduino je lepšie pred inštaláciou na štvoricu blikať. Aby nedošlo k náhodným akciám zo serva, keď je zapnuté. Doska musí odblokovať konektory - kolíky iba na strane terminálov TX, RX, VCC, GND. Pripojíme, to znamená spájku, vodiče zo serva priamo na dosku, bez konektorov. Dosku nalepíme na obojstrannú pásku v blízkosti nabíjacej zásuvky a začneme spájkovať. Servá sú očíslované podľa ručičky hodín, najskôr jednotky na puzdre, potom jednotky zdvíhajúcej túto nohu, potom jednotky na puzdre, nasledujúcej ručičky hodín a tak ďalej.
Rozloženie serv je nasledovné:
Servo 0 - A3 (17) (pri pohľade zhora je nabíjacia zásuvka smerom k vám, ľavá noha je bližšie k zásuvke, pohon je na skrinke)
Servo 1 - A2 (16) (ľavá noha bližšie k zásuvke, zdvihák)
Servo 2 - A1 (15) (ľavá noha bližšie k tlačidlu, jazda po skrinke)
Servo 3 - A1 (14) (ľavá noha bližšie k tlačidlu, zdvíhacia jednotka)
Servo 4 - PIN 5 (pravá noha bližšie k tlačidlu, jazda na puzdre)
Servo 5 - PIN 4 (pravá noha bližšie k tlačidlu, zdvíhacia jednotka)
Servo 6 - PIN 3 (pravá noha bližšie k zásuvke, jazda na puzdre)
Servo 7 - PIN 2 (pravá noha bližšie k zásuvke, zdvíhacia jednotka)
Spájkujte signálne vodiče z pohonov podľa vyššie uvedenej schémy. Spájkujte silové vodiče dohromady a spájajte ďalšie dva vodiče. Jeden, ktorý poháňa Arduino. Plus z batérií, spájka v kontakte s 5V arduino. Druhým je napájanie modulu Bluetooth. Na vyplnenie náčrtu je tiež potrebné zobraziť tlačidlo Reset od spoločnosti Arduino. A spájkujte vodiče na Pin 11 a Pin12, musíte sa pripojiť k Bluetooth modulu. Po všetkých manipuláciách sa ukázalo niečo také:
A trochu bližšie:
Na pripojenie modulu Bluetooth je potrebné na výstup pripojiť konektor Dunopt 1x4. Malo by mať plus z batérie, GND, drôtu TX, RX. Na arduino Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Musíte pripojiť TX na Bluetooth k RX pinu na arduino, RX na Bluetooth a TX pin na arduino. Zozbierame štyri vodiče do jedného konektora a výstup na vrchol. Moduly Bluetooth sú rôzne, pinout je pre každého iný, takže si pozorne pozrite podpisy záverov. Modul Bluetooth s obojstrannou lepiacou páskou:
Krok 6 Vyplňte náčrt.
Ak chcete vyplniť náčrt, musíte si stiahnuť Arduino IDE z oficiálne stránky.
Potrebujeme dve knižnice Servo a SoftwareSerial. Stiahnite si ich a nainštalujte do prostredia:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Potom stiahnite a vyplňte náčrt:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Krok 7 Pripojenie k ovládaciemu panelu.
Ako ovládací panel použijeme diaľkové ovládanie Bluetooth, ktoré som vytvoril:
Môže byť vyrobený inštrukcia.
Pridajte modul Bluetooth nasledovne inštrukcia, Podrobne tiež popisuje proces konfigurácie a pripojenie modulov na vzájomné spojenie.
