Zaujímavé a nie komplikované robotktorý sa pohybuje za objektom určitej farby.
Na určenie polohy objektu sa používa smartfónová kamera namontovaná na podvozku robota. Môžete použiť hotový konštruktor, o ktorom som už písal tu, Tu je zoznam toho, čo autor potreboval. S výnimkou smartfónu boli náklady na tohto robota 60 dolárov
- Arduino UNO
- Smartphone s operačným systémom Android
- Robotický podvozok
- káble na pripojenie
- H mostík pre jednosmerné motory (autor použil pololu TB6612FNG)
Obrázok ukazuje pripojenie TB6612FNG a Arduino Uno
Závery vodiča a za čo sú zodpovedné:
1) GND - Pripojte ho k pinom GND na Arduino
2) VCC - napájacie napätie logiky vodiča. Pripojte ho k 5V kolíku na Arduino.
3) A01 - výstupný kontakt, ktorý je spojený s kladnou svorkou motora A.
4) A02 - výstupný kontakt, ktorý je pripojený na záporný pól motora A
5) B02 - výstupný kontakt, ktorý je pripojený na záporný pól motora B.
6) B01 - výstupný kontakt, ktorý je pripojený k kladnej svorke motora B
7) VMOT - výstupné napätie motorov. Pripojte ho k kladnému pólu batérie. (Na pohon motorov)
8) GND - Pripojte ho k zápornému pólu batérie.
9) GND - Pripojte ho ku kolíku GND na Arduino.
10) Kolík PWMB-PWM ovládača motora na nastavenie rýchlosti motora B. Pripojte ho k niektorému z kolíkov PWM na Arduino a zadajte hodnotu otáčok pre motor od 0 do 255.
11 a 12) a BIN2 BIN1 - Vstupné kontakty ovládača motora pre motor B, ktoré určujú smer otáčania motora B. Pripojte ho k akýmkoľvek dvom digitálnym kolíkom Arduino.
13) STBY - Pripojte ho k akémukoľvek digitálnemu výstupu. Ak je nainštalovaný na vysokej úrovni, obsahuje ovládač
14 a 15) AIN1 a AIN2 - Vstupné kontakty ovládača motora pre motor, ktoré označujú smer otáčania motora A. Pripojte ho k akýmkoľvek dvom digitálnym kolíkom Arduino.
16) Výstup PWMA-PWM ovládača motora na nastavenie otáčok motora A. Pripojte ho k niektorému z pinov PWM na Arduino a zadajte hodnotu otáčok pre motor od 0 do 255.
Bluetooth modul HC-06
Aliexpress stojí asi 6 dolárov
Ako to všetko funguje?
Tento projekt používa smartfón s Androidom so špeciálnou aplikáciou, ktorá spracováva informácie z kamery, aby určila, kde je červený objekt, vypočítava jeho súradnice
bitmap = Bitmap.createBitmap (mRgba.cols (), mRgba.rows (), Bitmap.Config.ARGB_8888); Utils.matToBitmap (mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
while (x <176) {
kým (y <144) {
int pixel = bitmap.getPixel (x, y);
int redValue = Color.red (pixel);
int blueValue = Color.blue (pixel);
int greenValue = Color.green (pixel);
if (redValue> 200 && blueValue <70 && greenValue <70) {
body ++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y ++;
}
x ++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / points;
y_center = all_y / points;V archíve je schéma zapojenia a doska plošných spojov pre robota pre tých, ktorí nechcú kúpiť Arduino UNO
Čo je potrebné pre montáž:
- Všetko, čo je uvedené vyššie, atmega 8, 128 alebo 328
- LED, bez ohľadu na farbu
- lineárny stabilizátor 5 V (pre verziu bez Arduino)
- Konektory M a F
- Leptané a vŕtané DPS (pre verziu bez Arduino)
- Vŕtačka, spájkovačka.
- Arduino Uno. Pre tých, ktorí nevedia, aké závery sú potrebné, Arduino Uno v priloženom popise súboru.
Program pre Arduino
Program pre Arduino je veľmi jednoduchý. Archivačný kód tohto programu.
Program pre telefón
V tomto archíve je nainštalovaný program pre telefón ako bežná aplikácia a zdrojový kód tohto programu. Importujte ho do platformy Android Studio, zhromaždite súbor apk a nainštalujte ho do svojho smartfónu.
Tento program používa Bluetooth iba na odosielanie údajov. Popis knižnice (openCV) je možné nájsť na internete. Autor vytvoril dosku s plošnými spojmi pre atmega 328. Zapamätajte si to, ak nebudete používať doštičku, ale distribuujete vaše pečiatky: