Jednoduchý robot pre začiatočníkov

/ *
 * Kód napísal Nikodem Bartnk
 * návšteva:
 *
 * C Nikodem Bartnik
 * Ak máte otázku, môžete napísať tu:
 * /

 
// rýchlosť motorov medzi 0 a 255, ak chcete, môžete ju zmeniť
int pwm_speed = 255;
// spustenie ultrazvukového senzora
int trig = 12;
// ozvena ultrazvukového senzora
int echo = 13;

neplatné nastavenie () {

  // kolíky pre riadenie motora
pinMode (11, VÝSTUP);
pinMode (10, VÝSTUP);
pinMode (9, VÝSTUP);
pinMode (6, VÝSTUP);
pinMode (5, VÝSTUP);
pinMode (3, VÝSTUP);
// nastaví trig ako výstup a echo ako vstup pre ultrazvukový senzor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
oneskorenieMikrosekundy (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
oneskorenieMikrosekundy (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int dur = pulseIn (echo, HIGH);
int vzdialenosť = trvanie / 29/2;

if (vzdialenosť> 10) {
   // posunúť sa vpred o 100 ms
   vpred (100);
} inak, ak (vzdialenosť <10) {
  // dozadu o 1 000 ms = 1 sekunda
  späť (1000);
  // zostane 1 000 ms = 1 sekunda
   vľavo (1000);
}
}

// funkcia na priamu jazdu
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  oneskorenie (delay_time);
}

// funkcia pre cúvanie
neplatné dozadu (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  oneskorenie (delay_time);
}

// funkcia na odbočenie doľava
void left left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  oneskorenie (delay_time);
}

// funkcia na odbočenie doprava
neplatné právo (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  oneskorenie (delay_time);
}

// funkcia na zastavenie motorov
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  oneskorenie (delay_time);
}