Robot pracuje na doske Arduino, Ako zdroj energie sa používa počítačová jednotka.
Materiály a náradie:
- 6 servomotorov;
- akrylát s hrúbkou 2 mm (a ďalší malý kus s hrúbkou 4 mm);
- statív (na vytvorenie základne);
- ultrazvukový senzor vzdialenosti hc-sr04;
- radič Arduino Uno;
- regulátor výkonu (vyrábaný nezávisle);
- napájanie z počítača;
- počítač (potrebný na programovanie Arduino);
- drôty, náradie a ďalšie.
Výrobný proces:
Prvý krok. Zostavujeme mechanickú časť robota
Mechanická časť je zostavená veľmi jednoducho. Dva diely akrylu musia byť spojené pomocou servomotora. Ďalšie dva odkazy sú prepojené podobným spôsobom. Pokiaľ ide o priľnavosť, najlepšie je kúpiť ho online. Všetky prvky sú upevnené skrutkami.
Dĺžka prvej časti je asi 19 cm a druhá asi 17,5 cm. Predná časť má dĺžku 5,5 cm. Pokiaľ ide o ostatné prvky, ich veľkosť sa volí podľa vášho uváženia.
Uhol rotácie v spodnej časti mechanického ramena by mal byť 180 stupňov, takže musíte nainštalovať servomotor zdola. V našom prípade musí byť nainštalovaný do disco gule. Robot je už nainštalovaný na servomotore.
Na inštaláciu ultrazvukového senzora potrebujete kus akrylu s hrúbkou 2 cm.
Na inštaláciu chápadla budete potrebovať niekoľko skrutiek a servomotor. Musíte zobrať hojdaciu stoličku zo servomotora a skrátiť ju, až kým sa nedostane k úchopu. Potom môžete utiahnuť dve malé skrutky. Po inštalácii sa musí servomotor otočiť doľava a čeľuste chápadla sa musia dať dokopy.
Teraz je servomotor namontovaný na 4 skrutkách, pričom je dôležité zabezpečiť, aby bol v krajnej ľavej polohe a aby boli pery spojené.
Teraz je možné servo pripojiť k doske a skontrolovať, či chápadlo funguje.
Krok dva Podsvietenie robota
Aby sa robota stala zaujímavejšou, môže sa urobiť podsvietenie. To sa deje pomocou LED rôznych farieb.
Krok tri prípojka elektronický diely
Hlavným ovládačom robota je doska Arduino. Ako zdroj energie sa používa počítačová jednotka, na jej výstupoch musíte nájsť napätie 5 voltov. Malo by byť, ak zmeráte napätie na červenom a čiernom vodiči multimetrom. Toto napätie je potrebné na napájanie servomotorov a snímača vzdialenosti. Žltý a čierny vodič jednotky už vyrába 12 voltov, sú potrebné pre Arduino.
Pre servomotory musíte urobiť päť konektorov. Pripojíme 5V k kladnému a zápornému k zemi. Senzor vzdialenosti je pripojený rovnakým spôsobom.
Na doske je tiež LED dióda napájania. Na pripojenie sa používa odpor 100 ohmov medzi + 5 V a zem.
Výstupy zo servomotorov sú pripojené k výstupom PWM na Arduino. Takéto kolíky na doske sú označené symbolom „~“. Pokiaľ ide o ultrazvukový senzor vzdialenosti, možno ho pripojiť na kolíky 6 a 7. LED dióda je pripojená k uzemneniu a 13. kolíku.
Teraz môžete začať programovať. Pred pripojením cez USB musíte skontrolovať, či je napájanie úplne vypnuté. Pri testovaní programu sa musí vypnúť aj výkon robota. Ak sa tak nestane, ovládač získa 5 V z USB a 12 V z napájacieho zdroja.
V diagrame vidíte, že na riadenie servomotorov boli pridané potenciometre. Nie sú nevyhnutnou súčasťou robota, ale bez nich nebude navrhovaný kód fungovať. Potenciometre sú spojené s kolíkmi 0,1,2,3 a 4.
Obvod má odpor R1, môže byť nahradený potenciometrom 100 kOhm. Toto vám umožní manuálne nastavenie jasu. Pokiaľ ide o odpory R2, ich menovitá hodnota je 118 ohmov.
Tu je zoznam hlavných použitých uzlov:
- 7 LED;
- rezistor R2 - 118 ohm;
- R1 - 100 kΩ odpor;
- spínač;
- fotorezistor;
- tranzistor bc547.
Krok štyri Programovanie a prvé spustenie robota
Na ovládanie robota bolo použitých 5 potenciometrov. Je celkom možné nahradiť takýto obvod jedným potenciometrom a dvoma joystickmi. Ako sa pripojil potenciometer sa ukázalo v predchádzajúcom kroku. Po inštalácii je možné testovať robota skchech.
Prvé testy robota ukázali, že nainštalované servomotory typu futuba s3003 boli pre robot slabé. Môžu sa použiť iba na otočenie ramena alebo na uchopenie. Namiesto toho autor nainštaloval mg995 motory. Ideálnou možnosťou by boli motory mg946.
To je všetko, robot je pripravený. Teraz to môžete zažiť, vylepšiť a zažiť zaujímavé homebrew vetvička.