Jeho autorom domáci sa už raz pokúsili vyrobiť autonómneho robota, ktorý sa vyhýba prekážkam, a teraz sa rozhodol predložiť vylepšenú verziu. Autor sa rozhodol pomenovať robota Boba. V predchádzajúcej verzii robota bolo množstvo nedostatkov a nedostatkov. V tomto modeli sa zlepšil:
- napájací systém
- Nainštalované ďalšie senzory
- Lepšie spojenia
- Je nainštalovaný rýchlejší radič
Bob na jeho napájanie používa batériu 9,6 V a regulátor napätia. Tvorca robota pridal ďalší infračervený senzor GP2D12 a vylepšil pripojenie všetkých ostatných. Ultrazvukový diaľkomer bol umiestnený na servopohon, kvôli možnosti zlepšeného snímania terénu. Mikrokontrolér ATmega168 je nainštalovaný Arduino, Autor miluje projekty s mikropočítačmi, najmä na nich navrhnúť robota, a považuje to za najlepší spôsob, ako ukázať svoje schopnosti.
materiály:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 ks
- Servopohony s nepretržitou rotáciou Parallax 2 ks
- Sťahovacie pásky
- drôty rôznych dĺžok
- Konektor batérie
- 3-kolíkový kábel pre snímač
- doštička
- Ultrazvukový diaľkomer
- Infračervené senzory GP2D12 3 ks
- Niklová kadmiová batéria 9,6 V
- Spínací regulátor napätia 5V, 1A
- Podvozok (autor používa súpravu BOE-Bot). Na podvozok môžete použiť plast alebo plexisklo, možno dokonca aj kúsok dreva správneho tvaru.
- piezový bzučiak (na označenie začiatku práce)
- LED 1 ks
- Odpor pre 200 Ohm LED
Prvý krok. Inštalácia infračervených senzorov.
Senzor na konzole má niekoľko otvorov, ktoré sa zhodujú s otvormi na šasi. Autor ich opravuje dvoma skrutkami a maticami.
Krok dva Diaľkomer so servomotorom.
Servo v robote slúži na panoramatický pohľad na ultrazvukový senzor, takže zachytáva veľkú plochu pred sebou a meria vzdialenosť pod rôznymi uhlami. Existujúce skrutky neboli vhodné na požadovaný účel, vhodné sa predávali iba v špecializovaných predajniach. Bolo rozhodnuté vyrobiť montážnu konzolu Urob to sáma nestrávia peniaze navyše. Na inštaláciu diaľkomeru bol vyrobený stojan z plexiskla.Autor nakrájal dva kusy organického skla o niečo väčšie ako hľadáčik, vyvŕtal diery a prilepil tieto časti v pravom uhle. Ďalej urobili dieru o niečo väčšiu, ako je skrutka servomotora, a pomocou nej zabezpečili servomotor.
Servo Poznámka:
Futaba S3003 nie je potrebné kupovať, je vhodný akýkoľvek servopohon, ktorý sa môže otáčať o 180 stupňov. Pri hľadaní serva sa tvorca Boba riadil iba týmto parametrom a našiel najlacnejšie servo, ktoré túto úlohu splnilo. V takom prípade musíte nakonfigurovať hodnotu SHIP v programe pre inú jednotku.
Krok tri Inštalácia Arduino.
Na vylepšenie výkonu použil Bob tvorcu ATmega168, hoci pracuje na nízkej frekvencii, ale oveľa rýchlejšie zvláda svoje úlohy a spĺňa stanovené požiadavky.
Na internete bola nájdená prototypová doska na inštaláciu Arduino, ktorá spája dosku s Arduino. Spojením ich autor začal spájať vodiče:
- Pin (ADC) 0: Ľavý GP2D12
- Pin (ADC) 1: Centrálny GP2D12
- Pin (ADC) 2: Pravý GP2D12
- Pin 5: Servo diaľkomeru
- Pin 6: Ľavé servo
- Pin 7: Ultrazvukový diaľkomer
- Pin 9: pravé servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Projekt nepoužíva ďalšie kondenzátory, ktoré sú dostatočne integrované v stabilizátore 5V. Medzi LED a VCC sa používa rezistor 220 ohmov.
Štvrtý krok. Programový kód.
Vzhľadom na predchádzajúce chyby počas prvého vytvorenia robota boli vykonané zmeny a doplnky, porozumenie kódu nie je ťažké. Z kódu sú vyrezané aj prebytočné časti, ktoré sa nepoužívajú. Časť kódu zodpovedná za diaľkomer bola prevzatá z webovej stránky Arduino. Kód si môžete stiahnuť pod článkom.
Krok 5 Záver.
V budúcnosti bude autor experimentovať s Bobom a vylepšovať ho pridaním nových senzorov, napríklad svetelného a zvukového senzora, s fotorezistorom. robot schopný odhaliť ľudí. Priestor na modernizáciu je veľký, je potrebná iba predstavivosť.
Pre túto chvíľu sa Bob môže vyhnúť tejto prekážke. IR senzory budú detekovať objekty na ceste a ultrazvukový diaľkomer zakrýva slepé miesta infračervených snímačov a diaľkomer slúži tiež na nájdenie cesty, keď sa zistia prekážky. Keď je batéria úplne nabitá, Bob bude môcť jazdiť asi 1 hodinu 20 minút. Autor tiež uvažuje o tom, ako vylepšiť vzhľad Boba.
Bobova ukážka: