Hlavnou časťou robota je podvozok rádiom riadenej nádrže a ďalšie komponenty, ich zoznam bude uvedený nižšie. Tento tank je autorovým prvým projektom na platforme. Arduinoa bol potešený, že ho použil. Autor použil materiály a knihy z internetu.
Materiály a náradie:
- Podvozok nádrže
- Arduino Uno
- Svetre a doska na prkénko
- Integrovaný vodič motora SN754410NE
- Normálne servo
- Ultrazvukový diaľkomer
- 9V batéria s konektorom pre ňu
- Batérie typu D
- USB kábel pre Arduino
- Základňa podvozku
- skrutkovače
- Thermogun a lepidlo na to
- Spájkovačka a spájka
Prvý krok. Podvozok nádrže.
Autor vzal podvozok zo starého tanku Abrams zakúpeného na blešom trhu. Výsledný tank bol rozobraný tak, aby bolo možné z neho vytiahnuť podvozok. Nie je potrebné používať rovnakú nádrž, kohokoľvek vhodného na rádiové ovládanie. Navyše, pôvodný motor zostal veľmi požadovaný, takže som musel zostaviť vlastný, jeho montáž bude v ďalšom kroku. Po príprave podvozku k nim autor pripojil základňu pomocou tavného lepidla. Nezáleží na tom, kde to bude stanovené, ale bolo rozhodnuté zostať v strede.
Krok dva Vodič motora.
Na ovládanie motora sa používa ovládač SN754410NE, autor ho použil, keďže bol k dispozícii, môžete si vziať akýkoľvek podobný.
Pripojenie ovládača k Arduino je nasledovné:
- Všetky kolíky GND sú pripojené k kolíkom GND na doštičke.
- Kontakty vodiča 1 a 16 až 9 a 10 Arduino.
- Kolíky Arduino 2 a 7 sú spojené s kolíkmi 3 a 4 Arduino (zodpovedajú za riadenie ľavého motora).
- Kolíky vodiča 10 a 15 sú spojené s pólmi Arduino 5 a 6 (zodpovedajú za riadenie správneho motora).
- Kontakty 3 a 6 sú spojené s ľavým motorom a 14 a 11 s pravým motorom.
- Kontakty 8 a 16 musia byť pripojené k napájaniu na Bredboard, 9V batéria je zdrojom energie.
Krok tri Inštalácia zameriavacieho zariadenia.
Ultrazvukový senzor umožňuje robot Počas jazdy sa vyhnite prekážkam v ceste. Senzor je umiestnený na štandardnom servopohone a bude namontovaný na prednej strane robota. V tom okamihu, keď si robot do 10 cm všimne prekážku, serva sa začne otáčať v oboch smeroch, čím bude hľadať priechod.Arduino prečíta informácie zo senzora a rozhodne, ktorá strana je pre ďalší pohyb priaznivejšia.
K senzoru je najskôr pripojený servopohon. Autor opraví servopohon tak, aby sa v oboch smeroch mohol otáčať iba o 90 stupňov, inými slovami, plná rotácia servopohonu bude 180 °.
Senzor má tri kolíky GND, signál a 5V. Napájanie 5 V je pripojené na napájanie Arduino 5V, GND na GND a signál na 7 pin Arduino.
Štvrtý krok. Power.
Arduino prijíma energiu prostredníctvom 9V batérie, pripája sa k príslušnému konektoru. Motory používajú štyri batérie typu D, ktoré sú nainštalované v držiaku batérií. Na napájanie motorov sú vodiče držiaka spojené s doskou, na ktorej je už nainštalovaný ovládač motora SN754410NE.
Krok 5 Zostavenie robota.
Po dokončení všetkých predchádzajúcich krokov je čas spojiť všetky súčasti. Najskôr je Arduino namontovaný na spodnej časti nádrže. Potom sa pomocou ultrazvukového lepidla pripevní k prednej časti robota ultrazvukový zameriavač. Potom autor upevní batérie vedľa Arduina. Batérie je možné inštalovať na ktorúkoľvek časť nádrže. Po nainštalovaní všetkých komponentov boli všetky vodiče zdvihnuté a na dosku bolo použité napájanie, aby sa zabezpečilo správne zostavenie.
Krok 6 Programový kód.
Po dokončení montáže nádrže je na čase napísať program. Program by mal robotovi ukázať, kedy sa má pohybovať a kedy má pohyb zastaviť, aby sa predišlo zrážke s prekážkou. Pri písaní kódu od autora domáci došlo k mnohým neúspešným pokusom, ale potom, čo strávil pár bezesných nocí, dokončil prácu na kóde. Keď je objekt detekovaný v okruhu 10 cm, robot sa zastaví a začne skenovať oblasť na oboch stranách pomocou ultrazvukového senzora. Po naskenovaní oboch strán pred vami program určí, ktorá strana je bezpečná pre ďalší pohyb, a robot bude pokračovať v tejto ceste v tomto smere. Ak program zistí, že robot je vo slepej uličke, nádrž sa otočí o 180 stupňov a pokračuje v pohybe v opačnom smere.
Program na použitie si môžete stiahnuť nižšie.