Vo svojom voľnom čase trénujem všetky druhy Arduino projekty. Pomerne často si vyžaduje implementácia projektu robot - Platforma, ktorá spĺňa množstvo požiadaviek: voľný pohyb, schopnosť inštalovať ďalšie vybavenie a rozširovať možnosti, ako aj mierne náklady. Tu je taká robotická platforma alebo jednoducho pásový podvozok, ktorý spravím. Inštrukcie vám samozrejme posielame na súd.
Budeme potrebovať:
- Tamiya 70168 duálna prevodovka (môže sa zmeniť na 70097)
- Tamiya 70100 sada valcov a pásov
- plošina Tamiya 70157 na pripevnenie prevodovky (môže sa nahradiť kúskom preglejky 4 mm),
- Malé kúsky pozinkovaného plechu
- Preglejka 10 mm (malý kúsok)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (stabilizátor napätia)
- 2 LED (červená a zelená)
- Odpory 240 ohmov, 2x 150 ohmov, 1,1 kOhms
- Kondenzátor 10 V 1000uF
- 2 jednoradové hrebene PLS-40
- 2 konektory PBS-20
- Induktor 68mkGn
- 6 batérií NI-Mn 1,2 V 1000 mA
- Dvojitý kolíkový vodič na vodiče
- Drôty rôznych farieb
- spájka
- Rosin
- spájkovačka
- Skrutky 3x40, 3x20, matice a podložky pre ne
- Skrutky 5x20, matice a vystužené matice
- vŕtačka
- Vŕtačky do kovu 3 mm a 6 mm
Krok 1 odrežte kov.
Najprv musíme rezať z plechu (pokiaľ možno pozinkovaného), aby sme mohli rezať štyri časti. Dve časti na jednu stopu. Pri tomto skenovaní sme vystrihli dva podrobnosti:
Bodky označujú miesta, kde je potrebné vyvŕtať otvory, priemer otvoru je uvedený v blízkosti. Na zavesenie pomocou valca sú potrebné 3 mm otvory, 6 mm na vedenie drôtov cez ne. Po narezaní a vŕtaní je potrebné prejsť cez všetky hrany bez zanechania ostrých rohov. Ohyb pozdĺž prerušovanej čiary o 90 stupňov. Buďte opatrní! Prvá časť sa ohýba v ľubovoľnom smere a druhá časť sa ohýba v opačnom smere. Musia byť symetricky ohnuté. Existuje ešte jedna nuansa: je potrebné vyvŕtať diery pre skrutky so samoreznými závitmi, ktoré upevňujú naše dosky k základni. Urobte to, keď je základňa pripravená. Polotovar položíme na základňu a označíme miesta vŕtania tak, aby skrutky padali do stredu drevotriesky. Pri druhom skenovaní vykonáme ďalšie dve podrobnosti:
Vnútorný obdĺžnik musí byť odrezaný. Ďalej robíme to isté, rezáme, vŕtame, čistíme. A nakoniec dostaneme medzery:
Krok 2 pripraví základ.
Zostavujeme prevodovku podľa priložených pokynov. Upevnili sme to na web. Ak neexistuje platforma, vyrežeme z preglejky 4 mm obdĺžnik s rozmermi 53 x 80 mm a naň pripevníme prevodovku. Vezmite preglejku 10 mm.Odrežte dva obdĺžniky 90x53 mm a 40x53 mm. Vo vnútri malého obdĺžnika sme vyrezali ďalší obdĺžnik, takže dostaneme rám s hrúbkou steny 8 mm.
Všetko otočte tak, ako je to znázornené na fotografii:
V rohoch plošiny vyvŕtajte otvory 6 mm a do nich vložte naše 5x20 skrutky, zhora navíjame matice. Sú potrebné pre následnú montáž rôznych mechanizmov alebo dosiek. Pre lepšie pohodlie okamžite nalepíme LED diódy:
Krok 3 je elektrikár.
Na kontrolu použijeme Arduino Nano. Ovládač motora DVR 883. Na doske plošných spojov zostavujeme všetko podľa schémy.
L1 je induktor a C1 je potrebný na stabilizáciu napätia Arduino. Odpory R1 a R2 pred motormi obmedzujú prúd, ich výkon sa musí zvoliť pre konkrétne motory. Pracujú mi dobre pri 3 ohmoch. Na nabíjanie batérií je potrebný LM317. Vstup môže byť napájaný napätím 9,5 V až 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. „Kolíky“ na ľavej strane slúžia na následné pripojenie rôznych zariadení (Bluetooth, komunikačný modul 433 MHz, IR, servo atď.). Na napájanie použijeme 6 Ni-Mn 1,2v 1000mA batérií spájkovaných do série a navinutých elektrickou páskou.
Krok 4 zhromažďujeme základ.
Berieme základňu, na obojstrannú pásku na ňu nalepíme dosku. Kovové časti pre prvé skenovanie musia byť priskrutkované na malé samorezné skrutky k základni po stranách, ohnuté smerom von. Zaskrutkujte ho tak, aby bol extrémny otvor 6 mm umiestnený na výstupnej osi prevodovky, spodná časť dielca musí byť rovnobežná so základňou a symetrická vo vzťahu k druhej takejto časti. Výsledkom by malo byť:
Dať náš domáci produkt estetický vzhľad, pridajte niekoľko detailov. Toto je voliteľné. Z bieleho plastu vystrihnite obdĺžnik s rozmermi 110 x 55 mm a ohnite ho podľa obrázka. Chvost je tiež voliteľný, ale páčilo sa mi, ako vyzerá a chveje sa pri pohybe:
Tento kryt zakrýva prevodovku tak, aby sa do nej nedostali nečistoty, a vytvára tak menej hluku. Ďalej sme tiež vyrezali obdĺžnik s rozmermi 52 x 41 mm z bieleho plastu. Vyrábame diery pre pripojenie Arduino a vypínača ako na fotografii:
Všetko nalepte na obojstrannú pásku:
Nálepka pre krásu.
Tieto dve časti môžu byť vyrobené z takmer akéhokoľvek materiálu, ktorý je k dispozícii. Môže to byť hrubá lepenka (ktorá sa potom môže natierať), drevovláknitá doska, tenká preglejka alebo kus plastu akejkoľvek farby. Nezabudnite na batérie. Nalepte ich na obojstrannú pásku na pravú kovovú časť základne:
Krok 5 Housenky.
Tu budeme potrebovať naše druhé polotovary skenovania. Do otvoru s priemerom 3 mm vkladáme skrutky s polvalcovou hlavou 3x20. Nasaďte podložky a dotiahnite matice:
Podložky sa musia nosiť pred valcami. Nebol som príliš lenivý a objednal som umývačky plastov. Môžete použiť obyčajný kov, ale potom sú naše skladby veľmi hlučné. Po valcoch utiahnite matice bez utiahnutia, aby sa valčeky voľne otáčali.
Na valčeky kladieme gumové pásy. Dosku položíme spolu s valčekmi na základňu a uistíme sa, že skrutky padajú do otvorov. A dotiahnite matice. Dostaneme takmer hotový pásový podvozok:
Firmvér Krok 6.
Podľa môjho názoru je najvýhodnejšie napísať firmvér do Arduino IDE. Podvozok, ktorý sme zostavili, je univerzálny a firmvér sa vyžaduje v závislosti od konkrétneho účelu. Môžete pripojiť modul Bluetooth a ovládať ho pomocou telefónu alebo počítača. Je tiež možné pripojiť infračervený senzor a použiť infračervené diaľkové ovládanie. Ďalšou možnosťou ovládania je použitie modulu 433 MHz na komunikáciu s diaľkovým ovládaním. Na základe podvozku je možné, aby robota sledoval líniu alebo akýkoľvek iný samostatný. Zaúčtujem firmvér pre Bluetooth, 433 MHz a IR.
