Článok sa bude zaoberať príkladom zostavenia takéhoto robota Urob to sámbez výdavkov na veľa peňazí a úsilia.
Odpoveď na otázku, prečo je robot vyrobený z dreva, je veľmi jednoduchá. Tento materiál málo váži, je s ním príjemné pracovať, drevo je navyše najľahšie prístupný a takmer zadarmo materiál. Aby bol robot čo najlacnejší, musíte použiť lacné nízkoenergetické servá. Aby tieto motory fungovali, mala by byť konštrukcia čo najľahšia: na tieto účely je najvhodnejší tento druh stromu ako balsa. Okrem toho je také drevo veľmi ľahko spracovateľné.
Materiály a nástroje na vytvorenie robota:
- 12 serv typu Tpro - SG90;
- balsa obdĺžnik (36 x 6 x 1/2 palca), Dow (36 x 3/3 palca), Dow (12 x 1/8 palca);
- obvod Arduino typu Uno;
- typ motora PWM - TLC5940;
- 14 rezistorov s menovitou hodnotou 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- kondenzátor pri 10 uF;
- konektor 538 - 42375 - 1856 (samec);
- typ dosky Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 V batéria s kapacitou 5 000 mAh (dostupnosť je voliteľná);
- 30-osový akcelerometer typu ADXL345.
Potrebné nástroje:
- veľkosť vŕtačky 1/8;
- nôž s ostrou čepeľou;
- horúce lepidlo a stolárske lepidlo;
- spájkovačka.
Táto sada nástrojov a materiálov bude stačiť na vytvorenie robota. Bez dodania budú všetky položky stáť celkom najviac 100 dolárov.
Ak chcete ušetriť peniaze, potom nemôžete na robot nainštalovať batériu, môže byť napájaná pomocou zdroja 5-6V.
Aby sa robotovi uľahčilo udržiavanie rovnováhy, je na ňom nainštalovaný akcelerometer, ale tu už budú potrebné špeciálne zručnosti v programovaní.
Prvý krok. Ako vyrobiť telo robota
Najťažší prvok robota je noha. Hlavná vec je urobiť najprv jednu a potom urobiť všetky štyri nie je ťažké.
Na prácu s korkom potrebujete iba jeden nástroj - nôž. Najlepšie je pracovať pri stole, potom získate konzistentnejšie a paralelné rezy.
Ak chcete urobiť prvú časť robota, musíte vidieť, ako by mal vyzerať. Za týmto účelom autor priloží fotografiu s rôznymi možnosťami výroby nôh robota. Pri výrobe nôh by sa mala venovať osobitná pozornosť stredovej časti tela.
Na obrázkoch môžete tiež vidieť kontakty serv.Sú potrebné na posilnenie nôh a zníženie zaťaženia na hriadele servomotorov.
Ak hovoríme o žalúdku robota, potom je to obdĺžnik, ktorý má na okrajoch výklenky na inštaláciu serv.
Na lepenie balzy je najlepšie použiť tesárske lepidlo, ktoré poskytuje spoľahlivú pevnosť lepenia. Na vonkajšiu časť dreva je možné nanášať aj lepidlo na drevo, ktoré zvyšuje jeho pevnosť.
Horúce lepidlo sa používa na pripojenie serva k stromu. Prax však ukazuje, že takéto spojenie nemusí byť spoľahlivé, preto je vhodné zamyslieť sa a opraviť servo iným spôsobom.
Znakom navrhovaného projektu robota je, že nohy sa môžu ohýbať o 180 stupňov, takže robot môže chodiť hore nohami.
Krok dva Ako je to usporiadané elektronický časť robota
Okruh mal spočiatku vynikajúcu funkčnosť, ale bolo jednoduchšie ho zjednodušiť a teraz má iba jednu úlohu - nechať robota chodiť. Ak má rozpočet určité zdroje finančných prostriedkov, je možné k systému pridať akcelerometer. Tu to bude skvelý doplnok.
Ak sa pozriete na schému, môžete vidieť zdroj napájania na 5-6 voltov. Toto je hlavný zdroj energie pre robota, to stačí na jeho normálnu prevádzku. Na napájanie serv nie je potrebné napájať Arduino. Na napájanie motora PWM musíte používať napájanie Arduino.
Na umiestnenie všetkých prvkov je najlepšie vytvoriť dosku plošných spojov. Vysielač pokročilých obvodov PCB tu nebude na svojom mieste, pretože projekt sa na školách často uvádza ako príklad.
Krok tri Programový kód robota
Nižšie si môžete stiahnuť hotový firmvér pre robota. ak domáci produkt Po správnom namontovaní by mal robot zdvihnúť a začať hýbať labkou.
Ak chcete nainštalovať kód, aby fungoval, potrebujete ovládače TLC5940, môžete si ich stiahnuť na.
Pri testovaní robota sa môže vyskytnúť jedna chyba, zatiaľ čo nohy sa budú pohybovať v opačných smeroch. Najjednoduchší spôsob, ako tento problém vyriešiť, je zmena kódu. Ak sa pozriete na kód, môžete vidieť niektoré funkcie, ktoré vyzerajú ako s tlc_setServo (4, 100). Prvý parameter tu znamená ovládaný motor. A druhý parameter je zodpovedný za uhol servopohonu. Na vyriešenie problému stačí zmeniť druhý parameter.
Teraz je robot pripravený a môžete ho otestovať. Po spustení bude veľmi zaujímavé pohybovať nohami ako pavúk. Ako upgrade na robota môžete nainštalovať kameru, rôzne senzory a ďalšie prvky, ktoré významne pomôžu rozšíriť jej funkčnosť a možnosti.