Jeden autor sa rozhodol zdieľať svojho prvého robota zvaného Z-RoboDog. Zvláštnosťou robota je, že vyzerá ako pes a správa sa podobným spôsobom. Vie, ako má chodiť vpred a zastaví sa, keď sa pred ním objaví prekážka. V prvom rade robot bolo vykonané s očakávaním ziskovosti, to znamená, že sa vynaložilo minimum materiálov a prostriedkov. Pozrime sa podrobnejšie ako Urob to sám Môžete vytvoriť takého robota.
Materiály a nástroje na výrobu robota:
- 1 Arduino Mega alebo Uno (v tejto verzii sa používa mega);
- kúsky z plexiskla (z neho budú vyrobené telo a nohy);
- servopohon (autor použil TowerPro SG90, je potrebných iba 8 kusov);
- 1 ultrazvukový diaľkomer typu HC-SR04;
- typ batérie 18560, 3,7 V (autor použil 2 kusy TrustFire 2400 mAh);
- držiak na batérie so vzorkou 18560 (autor použil obal prepracovaný);
- stojan na dosku s plošnými spojmi 25 mm (4 kusy);
- prvok doštičky;
- prepojovacie káble;
- 18 skrutiek DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 matíc DIN 934 M2;
- vŕtačku alebo skrutkovač.
Postup montáže robota:
Prvý krok. Výroba tela robota
Na výrobu tela robota budete potrebovať priehľadný plexisklo hrúbky 1,5 mm. Polotovary boli rezané laserom podľa nákresu vypracovaného autorom, ktorý je pripojený k článku.
Ďalej sú telesné prvky zlepené dokopy, čo poskytuje dosť solídnu štruktúru pre takého robota. Pri lepení puzdra je veľmi dôležité zaistiť, aby otvory v spodnej časti boli zarovnané. Bočné steny musia byť upevnené tak, aby otvory na výstup z drôtov boli čo možno najviac k zadnej stene. Na výstup USB drôtov je potrebný široký otvor na zadnej strane. Toto sa musí zohľadniť počas montáže.
Krok dva Upevnite servá
Ak chcete namontovať servá, vyvŕtajte otvory s priemerom 2 mm. Motory sú namontované pomocou skrutiek a matíc. Hriadele predných motorov by mali byť umiestnené tak, aby boli bližšie k prednej stene. Hriadele zadných motorov by mali byť bližšie k zadnej stene.
Krok tri Zostavenie robotických labiek
Tlapky je potrebné označiť v strede a nahradiť vahadlom za servá, vyvŕtať diery s priemerom 1,5 mm. Hojdacia stolička sa musí pripevniť tak, aby boli skrutkové uzávery umiestnené na boku sedadla.
Otvory na namontovanie serv by mali mať priemer 2 mm. Mali by byť pripevnené tak, aby ich hriadele boli bližšie k úzkemu okraju labky.
Aby sa predišlo pošmyknutiu labiek pri chôdzi s robotom, musí sa k nim prilepiť guma.Je však lepšie nedotýkať sa prednej časti labiek, pretože v tomto prípade sa robot môže začať držať cesty a naraziť. Na tieto účely môžete použiť kúsky lepivého koberca z auta.
Krok štyri Nastavenie rangemetra
Ak chcete namontovať ultrazvukový rangemeter, vyvŕtajte otvory s priemerom 2 mm. Keď inštalujete rangemeter, jeho nohy by sa mali prevrátiť.
V rovnakom štádiu môžete nainštalovať držiak batérie. V takom prípade by to malo byť v strede. Potom pripojte dosku Arduino a všetko k nej je pripojené elektronický komponenty. Ako rozbočovač energie sa používa časť doštičky.
Krok 5 Nastavenie a spustenie robota
V tejto fáze musíte kalibrovať kroky robota, na to sú nainštalované labky. Najväčší problém je v hojdacích stoličkách, ktoré sú pripevnené k hriadeľom iba v určitých polohách. Servopohony sa môžu tiež líšiť v stupňoch prevádzky. Tlapky by mali byť nastavené tak, ako je to znázornené na fotografii. Labky by mali byť vizuálne v rovnakých pozíciách.
Tlapky je možné umiestniť aj do hlavného stojanu. Ďalej musíte pamätať na to, aby ste kolískové skrutky priskrutkovali k hriadeľom serv.
Krok 6 Softvérová časť robota
Kód je napísaný veľmi jednoducho s podrobnými komentármi. Pre každé servo sa používajú premenné, všetky pohyby sú v poli. Napríklad s1 je prvý servopohon, s2 je druhý motor a tak ďalej. Aby sa kód ľahšie pochopil, bol pripojený obvod.
Čísla na diagrame označujú labky. Každá labka je navyše spojená s motorom, ktorý ju pohybuje. Znamienka plus a mínus označujú smer, ktorým sa labka pohybuje. Ako počiatočné uhly boli použité stojanové uhly (sl, s2, s3 atď.). Napríklad, ak existuje úloha na predĺženie druhej nohy, potom musíte zmeniť uhol serva s3 a s4. Toto sa v poli prejaví ako {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
To je všetko, po inštalácii firmvéru je robot pripravený na testovanie. Rovnako ako mnoho iných sa môže ešte ďalej rozvíjať a rozširovať jeho schopnosti. Avšak aj pri takom klasickom dizajne sa robot správa veľmi zaujímavo.